|
рис.1
рис.2
Этот этап присутствует только в том случае,
если применяется полнофункциональный ПИД регулятор. Если дифференциальная
компонента применяться не будет (используется пропорционально-интегральный (ПИ)
регулятор), то следует сразу перейти к этапу 3 (Настройка интегральной компоненты ti).
На этапе настройки
зоны пропорциональности установлена зона
пропорциональности, соответствующая переходной характеристике типа 2, в которой
присутствуют затухающие колебания (см. рис.1, кривая 2, рис.3, кривая 1.).
Следует установить постоянную времени дифференцирования так, чтобы переходная
характеристика имела вид кривой 2 на рис.2. В качестве первого приближения
постоянная времени дифференцирования делается равной ti
= 0,2ґDt.
Примечательно то, что
дифференциальная компонента устраняет затухающие колебания и делает переходную
характеристику, похожей на тип 3 (см. рис.1). При этом зона пропорциональности
меньше, чем для типа 3. Это значит, что динамическая и статическая точность
регулирования при наличии дифференциальной компоненты (ПД-регулятор)
может быть выше, чем для П-регулятора.
Настройка
интегральной компоненты ti
|
|
|
|
|
